LAPORAN LINE FOLLOWER ROBOT
Untuk Memenuhi Tugas Mata Kuliah Praktek Realisasi Rancangan Elektronika-2 Program studi teknik elektronika Jurusan teknik elektro
Oleh Kelompok 1 1. A.R Agung pratama
0609 3032 0865
2. Eka Januarini
0609 3032 0872
3. Hendro Fuller
0609 3032 0874
2
POLTEKNIK NEGERI SRIWIJAYA PALEMBANG 2011
I.
Judul : LINE FOLLOWER
II.
Latar belakang Kata robot yang, berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja,
mulai menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang berjudul RUR(Rossum’s Universal Robot) [1]. Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara terus menerus baik secara otomatis maupun terkendali. Robot digunakan untuk membantu tugas-tugas manusia mengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak bisa dilakukan manusia secara langsung. Misalnya untuk menangani material radio aktif, merakit mobil dalam industri perakitan mobil, menjelajah planet mars, sebagai media pertahanan atau perang, dan sebagainya. Pada dasarnya dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual) robot terdiri dari dua bagian, yaitu non-mobile robot dan mobile robot. Kombinasi keduanya menghasilkan kelompok konvensional (mobile) Pengertian Line Follower Robot (LFR) Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line
3
Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet.
III. Dasar Teori Dalam pembuatan robot line follower inimembutuhkan komponenkomponen untuk yang mendapatkan hasil yang sempurna. Ada pun komponen yang digunakan adalah resistor, kapasitor, dan motor dc.
III.1
Resistor Resistor adalah komponen elektronik dua saluran yang didesain untuk
menahan arus listrik dengan memproduksi penurunan tegangan diantara kedua salurannya sesuai dengan arus yang mengalirinya. Resistor digunakan sebagai bagian dari jejaring elektronik dan sirkuit elektronik, dan merupakan salah satu komponen yang paling sering digunakan. Resistor dapat dibuat dari bermacam-macam kompon dan film, bahkan kawat resistansi (kawat yang dibuat dari paduan resistivitas tinggi seperti nikelkromium). Karakteristik utama dari resistor adalah resistansinya dan daya listrik yang dapat diboroskan. Karakteristik lain termasuk koefisien suhu, desah listrik, dan induktansi. Resistor dapat diintegrasikan kedalam sirkuit hibrida dan papan sirkuit cetak, bahkan sirkuit terpadu. Ukuran dan letak kaki bergantung pada desain sirkuit, resistor harus cukup besar secara fisik agar tidak menjadi terlalu panas saat memboroskan daya.
4
Resistor bersifat resistif dan umumnya terbuat dari bahan karbon. Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau dilambangkan dengan simbol (Omega). Bentuk resistor yang umum adalah seperti tabung dengan dua kaki di kiri dan kanan. Pada badannya terdapat lingkaran membentuk cincin kode warna untuk mengetahui besar resistansi tanpa mengukur besarnya dengan Ohmmeter. Kode warna tersebut adalah standar manufaktur yang dikeluarkan oleh EIA (Electronic Industries Association). Pada dasarnya semua bahan memiliki sifat resistif namun beberapa bahan seperti tembaga, perak, emas dan bahan metal umumnya memiliki resistansi yang sangat kecil. Bahan-bahan tersebut menghantar arus listrik dengan baik, sehingga dinamakan konduktor. Kebalikan dari bahan yang konduktif, bahan material seperti karet, gelas, karbon memiliki resistansi yang lebih besar menahan aliran elektron dan disebut sebagai insulator. Bagaimana
prinsip
konduksi,
dijelaskan
pada
artikel
tentang
semikonduktor. Hubungan antara hambatan, tegangan, dan arus, dapat disimpulkan melalui hukum berikut ini, yang terkenal sebagai hukum Ohm: v = R x i Tabel 1.1 : kode warna resistor
5
Resistansi dibaca dari warna gelang yang paling depan ke arah gelang toleransi berwarna coklat, merah, emas atau perak. Biasanya warna gelang toleransi ini berada pada badan resistor yang paling pojok atau juga dengan lebar yang lebih menonjol, sedangkan warna gelang yang pertama agak sedikit ke dalam. Dengan demikian pemakai sudah langsung mengetahui berapa toleransi dari resistor tersebut. Kalau anda telah bisa menentukan mana gelang yang pertama selanjutnya adalah membaca nilai resistansinya. Jumlah gelang yang melingkar pada resistor umumnya sesuai dengan besar toleransinya. Biasanya resistor dengan toleransi 5%, 10% atau 20% memiliki 3 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Tetapi resistor dengan toleransi 1% atau 2% (toleransi kecil) memiliki 4 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Gelang pertama dan seterusnya berturutturut menunjukkan besar nilai satuan, dan gelang terakhir adalah faktor pengalinya. Umumnya di pasar tersedia ukuran 1/8, 1/4, 1, 2, 5, 10 dan 20 watt. Resistor yang memiliki disipasi daya 5, 10 dan 20 watt umumnya berbentuk kubik memanjang persegi empat berwarna putih, namun ada juga yang berbentuk silinder. Tetapi biasanya untuk resistor ukuran jumbo ini nilai resistansi dicetak langsung dibadannya, misalnya 100W5W. III.1.1
Macam-macam Resistor a. Resistor karbon (carbon film resistor) adalah resistor yang bahan
resistansinya dari karbon, memiliki nilai resistansi antara 1 ohm - 10 Mega ohm dengan toleransi ±5 - 20%, tegangan maksimum 500 volt , tersedia dalam daya 0.25 - 1 watt. b. Resistor metaloxide (metaloxide film resistor) adalah resistor yang bahan resistansinya dari logam oxida, memiliki nilai resistansi antara 1ohm - 1 Mega ohm dengan toleransi ±5 - 10%, tegangan maksimum 750 volt , tersedia dalam daya 1 - 6 watt.
6
c. Resistor metal film (metal film resistor) adalah resistor yang bahan resistansinya dari logam, memiliki nilai resistansi antara 1ohm - 10 Mega ohm dengan toleransi ±1-5%, tegangan maksimum 300 volt , tersedia dalam daya 0.5 - 1 watt. d. Resistor nol ohm (zero-ohmic resistor) adalah resistor yang bahan
resistansinya dari logam, memiliki nilai resistansi antara 0 (nol) ohm hingga 10x10-3 ohm, tegangan maksimum 300 volt , dengan arus maksimum 3 Ampre. e. Resistor ohm rendah (low-ohmic resistor) adalah resistor yang bahan
resistansinya dari logam, memiliki nilai resistansi antara 0,1ohm - 2.2 ohm dengan toleransi ±5 - 20%, tegangan maksimum 300 volt , tersedia dalam daya 1 - 2 watt. f. Resistor ohm tinggi (high-ohmic resistor) adalah resistor yang
memiliki nilai resistansi antara 1mega ohm - 10 giga ohm dengan toleransi ±2 - 20%, tegangan maksimum 3 kilo volt , tersedia dalam daya 1 - 6 watt. g. Resistor lilitan kawat (wire-wound resistor) adalah resistor yang bahan
resistansinya dari lilitan kawat, memiliki nilai resistansi antara 1 ohm 56 kilo ohm dengan toleransi ±5 - 10%, tegangan maksimum 500 volt , tersedia dalam daya 1 - 15 watt. h. Resistor lilitan kawat wadah keramik (ceramic wire-wound resistor)
adalah resistor yang bahan resistansinya dari lilitan kawat yang terbungkus dalam wadah dari bahan keramik dengan bentuk vertikal maupun horisontal, memiliki nilai resistansi antara 0.1 ohm - 56 kilo ohm dengan toleransi ±5 - 10%, tegangan maksimum 1000 volt , tersedia dalam daya 5 - 20 watt. i. Resistor daya (wire-wound power resistor) adalah resistor yang bahan
resistansinya dari lilitan kawat biasanya digunakan pada industri listrik, memiliki nilai resistansi antara 1 ohm - 39 kilo ohm dengan toleransi ±5 - 10%, tegangan maksimum 2000 volt , tersedia dalam daya 20 - 100 watt.
7
j. Resistor SMD (surface mount device resistor) adalah resistor yang cara
memasangnya ditempelkan pada permukaan PCB, memiliki nilai resistansi antara 0 ohm - 1 Mega ohm dengan toleransi ±1 - 20%, tegangan maksimum 100 volt . k. Resistor SMD Jaringan (surface mount device network resistor) adalah
resistor yang cara memasangnya ditempelkan pada permukaan PCB tetapi dalam satu kemasan terdapat lebih dari satu resistor, memiliki nilai resistansi antara 0 ohm - 1 Mega ohm dengan toleransi ±1 - 20%, tegangan maksimum 100 volt . l. Resistor Jaringan (network resistor) adalah resistor yang dalam satu
kemasan terdapat lebih dari satu resistor, memiliki nilai resistansi antara 0 ohm - 1 Mega ohm dengan toleransi ±1 - 20%, tegangan maksimum 100 volt .
Gambar 2. Macam-macam resistor III.1.2 Berdasarkan penggunaannya, resistor dapat dibagi:
8
a. Resistor Biasa (tetap nilainya), ialah sebuah resistor penghambat
gerak arus, yang nilainya tidak dapat berubah, jadi selalu tetap (konstan). Resistor ini biasanya dibuat dari nikelin atau karbon. b. Resistor Berubah (variable), ialah sebuah resistor yang nilainya
dapat berubah-ubah dengan jalan menggeser atau memutar toggle pada alat tersebut. Sehingga nilai resistor dapat kita tetapkan sesuai dengan kebutuhan. Berdasarkan jenis ini kita bagi menjadi dua, Potensiometer, rheostat dan Trimpot (Trimmer Potensiometer) yang biasanya menempel pada papan rangkaian (Printed Circuit Board, PCB). c. Resistor NTC dan PTS, NTC (Negative Temperature Coefficient),
ialah Resistor yang nilainya akan bertambah kecil bila terkena suhu panas. Sedangkan PTS (Positife Temperature Coefficient), ialah Resistor yang nilainya akan bertambah besar bila temperaturnya menjadi dingin. d. LDR (Light Dependent Resistor), ialah jenis Resistor yang berubah
hambatannya karena pengaruh cahaya. Bila cahaya gelap nilai tahanannya semakin besar, sedangkan cahayanya terang nilainya menjadi semakin kecil. III.1.3 Dilihat dari fungsinya, resistor dibedakan menjadi : a.
Resistor tetap •
Macam-macam Resistor tetap: - Metal Film Resistor - Metal Oxide Resistor - Carbon Film Resistor - Ceramic Encased Wirewound - Economy Wirewound - Zero Ohm Jumper Wire - S I P Resistor Network
•
fungsi :
9
b.
-
pembagi tegangan
-
memperkecil arus
-
memperbesar dan memperkecil tegangan
Resistor tidak tetap ( variable ) •
Macam-macam Resistor tidak tetap -
Potensiometer : Linier, Logaritma
- Trimer-Potensiometer - Thermister : NTC ( Negative Temperature Coefisient ), PTC ( Positive Temperature Coefisient ) - DR - Vdr •
fungsi : -
sebagai pengatur volume ( mengatur besar kecilnya arus )
-
sebagai tone control pada sound system
-
sebagai pengatur tinggi rendahnya nada ( bass / treble )
-
sebagai pembagi tegangan arus dan tegangan
Cara paling mudah menentukan resistor yang rusak, yaitu apabila resistor kita ukur dengan multimeter tidak sama dengan nilai gelang yang kita baca, bahkan sangat menyimpang jauh, ada pula yang tidak terukur atau 0 ohm. Untuk lebih baiknya sebelum kita memasang komponen resistor ke dalam rangkaian atau menyoldernya, lebih baik kita ukur dulu dengan multimeter untuk lebih tepatnya Resistor dalam percobaan ini menggunakan resisstor yang bernilai; 680 Ω (biru, abu-abu, coklat), 1 KΩ (coklat, hitam, merah), 220 KΩ (merah, merah, kuning), 2.2 MΩ (merah, merah, hijau). Cara perhiyungan warna yang ada di resistor dapat dilihat pada gambar yang telah tersedia. Simbol Resistor :
10
Gambar 3. Simbol resistor
3.3 Saklar Saklar
adalah
sebuah
perangkat
yang
digunakan
untuk
memutuskan jaringan listrik, atau untuk menghubungkannya. Jadi saklar pada dasarnya adalah alat penyambung atau pemutus aliran listrik. Selain untuk jaringan listrik arus kuat, saklar berbentuk kecil juga dipakai untuk alat komponen elektronika arus lemah. Secara sederhana, saklar terdiri dari dua bilah logam yang menempel pada suatu rangkaian, dan bisa terhubung atau terpisah sesuai dengan keadaan sambung (on) atau putus (off) dalam rangkaian itu. Material kontak sambungan umumnya dipilih agar supaya tahan terhadap korosi. Kalau logam yang dipakai terbuat dari bahan oksida biasa, maka saklar akan sering tidak bekerja. Untuk mengurangi efek korosi ini, paling tidak logam kontaknya harus disepuh dengan logam anti korosi dan anti karat. pada dasarnya tombol bisa diaplikasikan untuk sensor mekanik, karena bisa dijadikan sebagai pedoman pada mikrokontroller untuk pengaturan alat dalam pengontrolan.
Sakelar yang digunakan dalampercobaan ini adalah sakelah geser. Sakelar ini dibutuhkan sebanyak 2 buah. Sakelar ini berfungsi untuk mengidup dam mematikan suatu rangkaian
11
Gambar 4. sakelar
3.4 Transistor Transistor adalah alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik, dimana berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan inputnya (FET), memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber listriknya. Pada umumnya, transistor memiliki 3 terminal. Tegangan atau arus yang dipasang di satu terminalnya mengatur arus yang lebih besar yang melalui 2 terminal lainnya. Transistor adalah komponen yang sangat penting dalam dunia elektronik modern. Dalam rangkaian analog, transistor digunakan dalam amplifier (penguat). Rangkaian analog melingkupi pengeras suara, sumber listrik stabil, dan penguat sinyal radio. Dalam rangkaian-rangkaian digital, transistor digunakan sebagai saklar berkecepatan tinggi. Beberapa transistor juga dapat dirangkai sedemikian rupa sehingga berfungsi sebagai logic gate,
12
Memori dan rangkaian lain nya.
Gambar 5: macam-macam transistor. Pada umumnya, transistor memiliki 3 terminal. Tegangan atau arus yang dipasang di satu terminalnya mengatur arus yang lebih besar yang melalui 2 terminal lainnya. Transistor adalah komponen yang sangat penting dalam dunia elektronik modern. Dalam rangkaian analog, transistor digunakan dalam amplifier (penguat). Rangkaian analog melingkupi pengeras suara, sumber listrik stabil, dan penguat sinyal radio. Dalam rangkaian-rangkaian digital, transistor digunakan sebagai saklar berkecepatan tinggi. Beberapa transistor juga dapat dirangkai sedemikian rupa sehingga berfungsi sebagai logic gate, memori, dan komponenkomponen lainnya. Secara tipikal transistor mempunyai tiga pin, yaitu: basis kolektor dan emitor. Basis merupakan pin untuk meng-aktifkan dan meng-non-aktifkan sebuah transistor. Emitor dan kolektor dihubungkan ke sumber tegangan positif atan negatif atau ground (tergantung konfigurasi transistor).
13
Gambar kaki transistor.
Gambar 6. Kaki transistor Transistor terbagi menjadi dua tipe yaitu NPN dan PNP. Untuk membedakan transistor tipe NPN atau PNP, kamu bisa lihat di tanda panah pada kaki emitornya ( di gambar rangkaiannya lo ya, bukan bentuk fisiknya ). Untuk NPN arah panahnya keluar, sedangkan untuk PNP arah panahnya kedalam Lihat gambar 3 saja, biar lebih jelas. Gambar : jalur kaki transistor
3.5 Motor DC Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor, mengangkat bahan,dll. Motor listrik digunakan juga di rumah
14
(mixer, bor listrik, fan angin) dan di industri. Motor listrik kadangkala disebut “kuda kerja” nya industri sebab diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan sekitar 70% beban listrik total di industri. Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam pada medan magnet, maka akan timbul tegangan (GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik phasa tegangan
dari
gelombang
yang
mempunyai
nilai
positif
dengan
menggunakan komutator, dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang berputar dalam medan magnet. Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub magnet permanen.
Gambar 7. Motor D.C Sederhana Catu tegangan dc dari baterai menuju ke lilitan melalui sikat yang menyentuh komutator, dua segmen yang terhubung dengan dua ujung lilitan. Kumparan satu lilitan pada gambar di atas disebut angker dinamo.
15
Angker dinamo adalah sebutan untuk komponen yang berputar di antara medan magnet.
Prinsip Dasar Cara Kerja Jika arus lewat pada suatu konduktor, timbul medan magnet di sekitar konduktor. Arah medan magnet ditentukan oleh arah aliran arus pada konduktor.
Gambar 2. Medan magnet yang membawa arus mengelilingi konduktor . Aturan Genggaman Tangan Kanan bisa dipakai untuk menentukan arah garis fluks di sekitar konduktor. Genggam konduktor dengan tangan kanan dengan jempol mengarah pada arah aliran arus, maka jari-jari anda akan menunjukkan arah garis fluks. Gambar 3 menunjukkan medan magnet yang terbentuk di sekitar konduktor berubah arah karena bentuk U.
Gambar 9. Medan magnet yang membawa arus mengelilingi konduktor.
16
Catatan : Medan magnet hanya terjadi di sekitar sebuah konduktor jika ada arus mengalir pada konduktor tersebut. Pada motor listrik konduktor berbentuk U disebut angker dinamo.
Gambar 10. Medan magnet mengelilingi konduktor dan diantara kutub.
Jika konduktor berbentuk U (angker dinamo) diletakkan di antara kutub uatara dan selatan yang kuat medan magnet konduktor akan berinteraksi dengan medan magnet kutub. Lihat gambar 5.
Gambar 11. Reaksi garis fluks.
Lingkaran bertanda A dan B merupakan ujung konduktor yang dilengkungkan (looped conductor). Arus mengalir masuk melalui ujung A dan keluar melalui ujung B.
17
3.6 Cara kerja rangkaian Bagaimana bisa mengikuti garis Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki “mata” sebagai penginderanya. Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi seperti “mata” pada manusia. Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya. Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua sensor garis (A-Kiri dan B-Kanan), yang terhubung ke dua motor (kanan dan kiri) secara bersilang melalui sebuah prosesor/driver (lihat gambar). Sensor garis A (Kiri) mengendalikan motor kanan, sedangkan sensor garis B (kanan) mengendalikan motor kiri.
Gambar 12 : gambar jalur atau tracker robot
18
1. Ketika sensor A mendeteksi garis sedangkan sensor B keluar garis ini berarti posisi robot berada lebih sebelah kanan dari garis, untuk itu motor kanan akan aktif sedangkan motor kiri akan mati. Akibatnya motor akan berbelok kearah kiri. 2. Begitu sebaliknya ketika sensor B mendeteksi garis, motor kiri aktif dan motor kanan mati, maka robot akan berbelok ke kanan. 3. Jika kedua sensor mendeteksi garis maka kedua motor akan aktif dan robot akan bergerak maju.
Gambar 13 ; cara kerja pembaca garis
Sensor garis Apa itu sensor garis? Yang dimaksud sensor garis disini adalah suatu perangkat/alat yang digunakan untuk mendeteksi adanya sebuah garis atau tidak.
19
Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih. Alat ini menggunakan teknik pantulan cahaya inframerah yang ditangkap oleh photodiode dari sebuah LED merah.
Gambar 14 : sensor procimity Sensor proximity adalah sensor untuk mendeteksi ada atau tidaknya suatu obyek. Dalam dunia robotika, sensor proximity seringkali digunakan untuk mendeteksi ada atau tidaknya suatu garis pembimbing gerak robot atau lebiah dikenal dengan istilah “Line Follower Robot “ atau “ Line Tracer Robot”, juga biasa digunakan untuk mendeteksi penghalang berupa dinding atau penghalang lain pada Robot Avoider. Jenis sensor proximity meliputi limit switch (saklar mekanik), ultrasonic proximity, proximity(infra merah), kamera dan lain sebagainya. Sensor proximity yang digunakan untuk line follower robot dibuat menggunakan pasangan LED / Infrared dan phototransistor. Bila cahaya LED memantul pada garis dan diterima oleh basis phototransistor maka phototransistor menjadi saturasi(on)sehingga tegangan output akan mendekati 0 volt. Sebaliknya jika tidak terdapat pantulan maka basis phototransistor tidak mendapat arus bias sehingga menjadi cut-off, dengan demikian tegangan output sama dengan tegangan Induk (Vcc). Output rangkaian masih memiliki kemungkinan tidak pada kondisi ideal bila intensitas pantulan cahaya LED pada garis lemah, misalnya karena perubahan warna atau lintasan yang kotor. Untuk mengatasi hal tersebut ditambahkan rangkaian pembanding yang membandingkan output sensor dengan suatu tegangan threshold yang dapat diatur dengan memutar trimmer potensio.
20
Untuk mengetahui hasil dari sensor, alangkah baiknya diberi lampu indicator yang disambungkan dengan output dari komparator.
3.7 Skema diagram Rangkaian
3.8 Layout PCB
21
3.9 Tata letak komponen
3.10
Gambar Alat
22
IV . Kesimpulan Dan Saran
IV.1 Kesimpulan
Berdasarkan praktek pembuatan alat yang telah dilakukan dapat diambil kesimpulan bahwa alat yang di buat ini ialah Line Follower Robot, dimana artinya dari line follower robot ialah robot yang dapat berjalan mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya. Lintasan yang dipakai berupa garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet.
Dialat ini digunakan Transistor sebagai penguat, sebagai sirkuit pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau sebagai
23
fungsi lainnya. Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik, dimana berdasarkan arus inputnya (BJT) atau tegangan inputnya (FET), memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber listriknya. Cara kerja rangkaian pada alat ini ialah robot berjalan dengan sensor garis , dimana Sensor garis ini mendeteksi adanya garis atau tidak pada permukaan lintasan robot tersebut, dan informasi yang diterima sensor garis kemudian diteruskan ke prosesor untuk diolah sedemikian rupa dan akhirnya hasil informasi hasil olahannya akan diteruskan ke penggerak atau motor agar motor dapat menyesuaikan gerak tubuh robot sesuai garis yang dideteksinya.
24
V.Organisasi Pelaksanaan
1. Nama
: A.R Agung Pratam
Tempat, tangal lahir : Madiun, 29 januarini 1991 Alamat
2. Nama
: JL. Mandi api srijaya blok c no. 8 alang lebar.
: Eka Januarini
Tempat, tanggal lahir : Palembang, 6 Januari 1991 Alamat
3. Nama
: Jl. Bakaran D4 No 220 A koperta plaju
: Hendro Fuller
Tempat, tanggal lahir : Palembang, 25 Oktober 1991 Alamat
: Jl. Mata Merah lr. Manggis 2 No.31 RT.18 RW.08 Sei selincah, Palembang
\
I.
Daftar Pustaka www.google.com
judul asli : adventures with microelektonic , jhon murray London 1979.
- albemale street,
25
